KernMedia / CamCobot
CamCobot · Simulator · Entwurf 6
Klick auf die Kamera und zieh sie dorthin, wo du sie haben willst. Der Roboter folgt mit echten Gelenkgrenzen, begrenzter Geschwindigkeit und zeigt dir, wie stark jeder Motor arbeitet. Setz Keyframes und spiel die Kranfahrt ab.
Kamera anklicken und ziehen · Umschalt = Höhe
So rechnet der Simulator
Aus der Position und Blickrichtung der Kamera rechnet der Browser bei jedem Bild die sechs Gelenkwinkel aus. Das Verfahren heißt gedämpfte kleinste Quadrate.
Gelenkgrenzen: standardmäßig die Zielwerte der nächsten Version. Die strengen Grenzen aus der Kollisionsprüfung von Entwurf 6 (J2 bis 5° unter waagerecht, J3 ±95°, J4 −20 bis +120°) lassen sich zuschalten. Der Simulator hat gezeigt, dass das Handgelenk dafür noch zu steif ist.
Die Gelenke fahren nicht sprunghaft. Jedes hat eine Höchstgeschwindigkeit und eine Höchstbeschleunigung, daher läuft der Arm bei schnellen Bewegungen sichtbar hinterher.
Die Grenzwerte sind vorsichtige Annahmen unterhalb der Motordaten, noch nicht gemessen.
Massen und Schwerpunkte jedes Glieds kommen aus dem CAD-Modell. Daraus und aus den Beschleunigungen rechnet der Simulator das Moment an jedem Motor, inklusive Ausgleichsfeder an der Schulter.
Drehträgheiten der Glieder und Reibung sind nicht enthalten. Für die Auslegung nutzen wir zusätzlich MuJoCo.
Stand Entwurf 6, 5. November 2026. Der Roboter ist konstruiert und simuliert, aber noch nicht gebaut. Alle Teile siehst du in der Explosionszeichnung, die Geschichte dahinter in der CamCobot-Story.